Akcja powieści rozgrywa się w XII-wiecznej Anglii. Jej głównym bohaterem jest Wilfred z Ivanhoe, anglosaski rycerz w opanowanej przez Normanów Anglii. Akcja powieści dzieje się w okolicach południowego Yorkshire i północnego Nottinghamshire. Jedną z występujących postaci jest również legendarny banita, Robin Hood.